前言
针对高性价比，中低算量的视觉应用，我们采用运动控制与机器视觉一体化解决方案。该方案利用B系列控制器多核高算力的硬件架构以及分布式软件部署技术，集成机器视觉算法，在控制器内部完成机器视觉计算并与运动控制进行内部数据交互。从而提高数据流转效率，让视觉检测部署更方便，成本更低，性能也得到保证。
视觉运控一体机的基本架构
视觉运控一体机中嵌入了开源OpenCV和自主研发的视觉处理SDK。一方面，用户可以在控制器上使用开源OpenCV自由搭建视觉处理程序，通过控制器同时操作直连相机、处理图像和运动控制，以实现视觉运算以及运动控制一体化方案。
使用视觉+运控一体方案，用控制器内部的视觉模块和运动控制器模块桥接数据，免去了控制器和外部视觉系统建立通讯和数据传输的时间，不但大大简化了部署成本，也节约了视觉控制沟通的时效性，大幅度提高了整体加工效率，也简化了不同类型产品服务分离的麻烦，让客户实现技术一体化带来的价值体验。
另一方面，为了优化视觉处理性能，下一代视觉运控一体控制器，还会集成高性能视觉SDK，用户可以更加高效、安全地进行更为复杂的视觉处理。
视觉开发流程
当涉及到开发新产品或项目时，一个简单好用的可视化开发流程是确保成功的关键。下面是一个典型的开发流程示例：
在视觉运控一体机的画面上，我们可以设计插入视觉的画面和功能。通过使用HMI调用视觉相关的用户接口和模块，可以在运动控制的流程中接入视觉的处理流程，客户无需再额外添加PC做视觉采集和计算，可以直接在视觉运控一体机上使用需要的视觉功能。如下图：
HMI调用视觉接口示例
我们可以提供一些已经开发好的标准的画面工程，客户可以直接使用标准画面工程进行人机交互操作，也可以根据需要自定义更适合自己的视觉运控画面。如下图是标准画面工程中的相机控制画面：
相机控制标准画面
应用案例介绍
案例一：
l 项目名称：视觉运控一体自动分拣机
l 项目概况：在“十面值”和“五面值”的混合料盘中进行自动分拣；在混合料盘中识别物料的类型和位置，拾取到各自的料盘并且按照指定的位置摆放整齐。需要排除物料被遮挡覆盖的情况，避免拾取时对其它物料进行干涉或则拾取失败。
l 检测过程：提前设定好两种物料的模板，在控制流程中添加相机采集和处理的触发信号，完成混合物料的分拣动作。当混合料盘中无物料时，报警暂停。
相机下的混合料盘图像
视觉运控一体自动分拣机控制器画面
视觉运控一体自动分拣机实物展示
案例二：
l 项目名称：卡箍不良品检测
l 项目概况：客户在生产制作卡箍时，发现偶尔会出现不良品，无法保证成品的良率和质量。需要机器视觉对成品进行检测判断，把不良品自动筛选出来，提高检测后的成品的良率和质量。
l 检测过程：抓取能区分出良品与不良品的特征，提前设置良品与不良品的特征值范围，即可完成不良品的检测，并且可以控制机台进行抛料。
不良品检测
光学方案展示
案例三：
l 项目名称：车床工件尺寸检测
l 尺寸测量精度：0.02mm
l 项目概况：车床工件需要对加工后的成品的尺寸进行在线检测，判断成品是否符合制造公差，筛选出不良品进行自动刀具补偿以及崩刀预警或者刀具寿命管理。该项目测量的位置为工件的侧面弧度半径，使用视觉进行非接触性测量会更快，更精准。并且可以通过尺寸检测的数据对加工的参数进行刀补，进一步提高生产良品的质量。
l 检测过程：相机连接控制器，从工件的侧面进行打光拍照，控制器内置圆弧检测算法，只需要在检测前设置好检测的范围和参数，即可完成工件的侧面圆弧的半径计算，并把结果输送给加工程序。
车床工件CAD图
车床工件尺寸测量效果图
背光投影方式的光学方案展示
案例四：
l 项目名称：弹簧尺寸检测
l 尺寸测量精度：0.02mm
l 项目概况：对弹簧的全长进行尺寸、前后两端的平行度以及外径进行检测。在弹簧的制造过程中，偶发弹簧长度不足，弹簧两端大小不均匀的问题，而一般的接触式测量无法对弹簧进行测量，只能通过机器视觉技术测量并反馈到制造工艺进行调整。
l 检测过程：弹簧的平行度是通过分段检测完成，用户可以提前设置弹簧的分段检测时的段数和每段长度，然后通过视觉计算得到弹簧的平行度。弹簧的全长由视觉自动识别并计算。当弹簧的全长、平行度或者外径超出了用户设定的范围，则在下一个产品自动做程序补偿。
弹簧检测效果图
弹簧检测工程视觉参数设置画面
—— 视觉运控一体机的优势 ——
全新多核大算力分布式架构的视觉运控一体化控制器方案，在开发中低算力要求的视觉项目中具有明显的产品优势：
l 高效性：我们的产品可以实时监测生产过程中的物体位置、外观和状态等信息，并直接由控制器进行视觉处理和控制，免去传输步骤，从而可以在线提高生产品质和效率。
l 低成本：我们的产品采用的嵌入式视觉方案，免去了传统视觉必须搭配的PC机，直接在控制器上进行视觉处理，为用户节省了额外的设备成本。
l 易于操作：我们的产品既接入了大家熟悉的OpenCV，也在研发更优的视觉处理SDK和特定模块，客户使用和自主开发将越来越简单的。